最早的针具是“砭石”，以砭石刺病的方法称为“砭刺”，是针刺疗法的前身，那时的刺法较为简单，主要是为了排脓和放血。
　　随着针具的改革，针刺方法也不断丰富起来。至春秋战国时期，《内经》总结了上古以来的针刺方法，奠定了后世刺法的基础，如在刺法方面的九刺、十二刺、五刺等；在补泻手法方面，介绍了迎随补泻，徐疾补泻，开阖补泻，呼吸补泻，提接补泻，旋转补泻(捻转补泻)等。继而《难经》又有所阐发，并强调指出了针刺时双手协作的重要性，对后世影响较大。晋唐至宋在针刺手法方面一直阐述《内经》和《难经》之说的。
　　金元时代，在刺法方面发展较快，窦汉卿在《针经指南》中创用“手指补泻十四法”；明代徐凤的《金针赋》提出一整套复式补泻手法。烧山火，透天凉等手法作了系统的论述；高武的《针灸聚英》，汪机的《针灸问对》中所记载的针刺手法，都是在《金针赋》的基础上加以发挥的。
　　建国后，针灸学术有了很大发展，针刺手法上的研究也进入了一个新的时期，在文献整理、临床观察、实验研究方面都做了大量工作，结合物理治疗和药物注射后也获得了新的发展。应用广泛的有针刺与电针相结合的电针、电热针、穴位电兴奋、微波针灸；与光相结合的有红外线穴位照射、激光针；与声相结合的声波电针；与磁相结合的穴位磁疗；与现代医学相结合的穴位注射，穴位埋线，割治等，其他还有腕踝针，面针，手针。这些方法不仅扩大了针刺治疗的范围，而且推动了针灸医学的发展。